Abstract
Für eine Carrera-Autorennbahn wird eine Echzeitsteuerung realisiert. Im ersten Schritt wird eine Ansteuerungseinheit erstellt. Diese kommuniziert über den seriellen Port mit dem PC und regelt die Fahrspannung über eine pulsweitenmodulierte Verstärkerschaltung. Im zweiten Schritt wird eine Anwendung geschrieben, in der verschiedene Lernalgorithmen eingebettet und getestet werden können. Zur Positionsbestimmung wird das Auto über das ART-System getracked.
Komponenten
Das Projekt besteht aus folgenden Komponenten:
- Ansteuerungseinheit
- GUI/Framework
- Lernalgorithmen
Die Ansteuerungseinheit übernimmt dabei die Aufgabe, eine digitale Schnittstelle
bereitzustellen, mit deren Hilfe man das Auto auf der Rennbahn steuern kann.
Die Aufgaben der Software sind umfassender, denn sie ist dafür zuständig, Daten
des optischen Trackingsystems zu verarbeiten, eine Benutzeroberfläche zur
Verfügung zu stellen und mittels verschiedener Lernverfahren die Ansteuerungseinheit
zu benutzen. Die dritte Aufgabe dieses Projekts ist abschließend, verschiedene
Lernverfahren auf ihre Tauglichkeit zu testen, anzuwenden und so
einzuschätzen, welche Verfahren für diese Aufgabenstellung geeignet sind.
Ansteuerungseinheit
Nach einigen Fehlversuchen wurde eine eigene Platine für diesen Zweck konstruiert. Das Herzstück ist ein PIC 2550.
GUI/Framework
Lernalgorithmen
Topologie
