ProjectUbitrackMeeting040423

Chair for Computer Aided Medical Procedures & Augmented Reality
Lehrstuhl für Informatikanwendungen in der Medizin & Augmented Reality

Problem

  • Bootstrapping
  • Initialkontext finden
  • Suchraum einschränken für Context-Estimation
  • Vorinformation: z.B. Netz
  • Aus Vorinformation nahegelegene Marker oder Tracker finden, ohne global alles abzufragen

Lösung 1: Parallel-Context-Hierarchie

Beschreibung

  • High-Level-Informationen, z.B. Garching->FMI->BrueggeLS->ARLab->ARTTracker
  • In Form eines Baumes / gerichteten Graphen
  • UMA weis: "ART-getrackt" impliziert "im AR-Lab"
  • Suche nach nahegelegenen Objekten im Baum (leicht)

Vorteile

  • Schränkt den Suchraum ein
  • Unabhängig von PoseData
  • Nicht mit SR-Graph vermanscht

Nachteile

  • Nicht mit SR-Graph vermanscht -> parallele Datenstruktur nötig
  • Entspricht nicht der UMA-Struktur
  • Kontext-Wechsel entspricht Springen im Baum
  • Tracker müssen sich nicht an vorgegebene Hierarchie halten.
  • Hierarchie muss vom Benutzer einmal vorgegeben werden

Lösung 2: Erweiterung des SR-Graphen

Beschreibung

  • Jede Ortsinformation, auch FMI -> BrueggeLS wird als mehr oder weniger genaue Messung in den SR-Graphen eingetragen
  • Suche nach nahegelegenen Objekten im SR-Graph -> Ausnutzung der räumlichen Beziehungen als Sucheinschränkung. A*- oder Dijkstra-Suche.

Vorteile

  • Keine Parallel-Struktur nötig
  • Ein Framework für alles
  • Kein expliziter High-Level-Context

Nachteile

  • Derartige "Messungen" können nicht als PoseData gespeichert werden
  • Vermischung von Context und Positionsmessungen
  • Eintragen von FMI-, LS-, etc. Objekten, um High-Level-Context zu simulieren

Szenario

Fall1
High-Level-Context
Fall2
SR-Graph-Erweiterung

  • Franz steht auf Lower Balkonic und hat:
    • Ethernet-Kabel-Verbindung mit FMI-Netz. KEIN WLAN!
    • Kamera
  • Ausserdem gibt es
    • einen festen Marker an der Wand
    • irgendwo im Netz eine Markerbeschreibung, die Aussehen und genaue Position des Markers angibt
  • Franz schaltet seinen UT-Client ein.
  • Service-Manager verbinden sich.
  • Franz sucht nach Location-Context-Estimation-Service (So-Wo-Samma-Service) = LAN-Tracker
  • LAN-Tracker erkennt, dass Franz im FMI-Lan ist, und gibt High-Level-Beschreibung "FMI" zurück und die Adresse vom Servicemanager, der den FMI-Raum verwaltet.
  • Franz sieht Marker und will vom FMI-Servicemanager alle Markerbeschreibungen in der Nähe haben, um seine genaue Position zu bestimmen.
  • Dieser Servicemanager kontaktiert Unter-Servicemanager und liefert dem Client alle Markerbeschreibungen im FMI-Bereich.
  • LAN-Tracker erkennt... und gibt eine Kante des SR-Graphen zurück, die die Geometrische Position von Franz relativ zu einem Referenzknoten beschreibt. (Die Messung entspricht der Ausdehnung des FMI-Netzes). Dadurch verbindet sich der lokale SR-Graph von Franz mit dem des Gebäudes.
  • Franz sieht Marker und will vom lokalen UMA alle Markerbeschreibungen in der Nähe haben.
  • Der UMA führt nun die Suche nach nächsten Markerbeschreibungen im SR-Graph durch (A*-Suche) und gibt das Ergebnis zurück.

-- FranzStrasser - 23 Apr 2004


Edit | Attach | Refresh | Diffs | More | Revision r1.1 - 20 Sep 2012 - 16:53 - Main.guest

Lehrstuhl für Computer Aided Medical Procedures & Augmented Reality    rss.gif