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Chair for Computer Aided Medical Procedures & Augmented Reality
Lehrstuhl für Informatikanwendungen in der Medizin & Augmented Reality

T. Seyffarth
Bildbasierte Abstandsregelung für Kraftfahrzeuge
Dissertation (PhD thesis), Fakultät für Informatik, Technische Universität München, April 2012 (online version) (bib)

Es ist ein wichtiges Ziel, die Kosten für Fahrerassistenzsysteme zu reduzieren, um ihren Sicherheit- und Komfortgewinn mehr Autofahrern zugänglich zu machen. Eine einzelne Kamera zur Umweltwahrnehmung bietet das Potential für eine Kostenreduktion. Basierend auf der verfügbaren Kamera- und Bildverarbeitungstechnologie wird in dieser Arbeit evaluiert, wie das Portfolio von kamerabasierten Assistenzsystemen um eine ACC Funktion erweiterbar ist. Durch den Transfer der Methode der bildbasierten Regelung aus der Robotik auf die Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen wird ein bekannter Regelungsansatz gezielt an die Eigenschaften der Kamera angepasst. Die Analyse dieses Reglers zeigt den Einfluss der Regelungsparameter auf verschiedene Aspekte des Systemverhaltens. Beim Vergleich des Reglers mit den bekannten positionsbasierten Verfahren werden die Vor- und Nachteile deutlich. Dabei hängt das Fazit vom eingesetzten Bildverarbeitungssystem ab.

It is an important aim to reduce the cost of driver assistance systems to bring their benefit in safety and comfort to as many drivers as possible. A single camera used as an environmental sensor has the potential for a significant cost reduction. Based on the currently available camera and image processing technology this work evaluates how the portfolio of the camera based assistance systems can be expanded by an ACC function. By transferring the method of image-based controlling from robotic to distance control of vehicles, a known controller for radar systems is adapted to the characteristics of the camera. The detailed analysis of the resulting controller shows the influence of the controller parameters on different aspects of the system behaviour. The comparison with the known position-based controller shows the advantages and disadvantages of the new controller scheme. The conclusion depends on the used image processing system.

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